ロボット関連

ポンポンちょうしわるい

ケソチソ — Thu, 13 May 2010 19:46:00 GMT

年のせいか、貫徹すると腹の調子が数週間戻りません。
少しでも酒飲むと頭痛いし。

気分転換にファンタシースターユニバースとかいうゲームをやってみるが、
下りっぱなしで集中できず。

天気がいいのでロボットの顔の型にシリコーン溶剤押しつけて
型抜き準備をしてたら翌日から雨続きで硬化せず。

そんなこんなな、下りっぱなしのここ最近ですた。

ちょっと大きなお買いもの

ケソチソ — Sat, 20 Jun 2009 13:19:00 GMT

だいぶ前に通販で購入したお荷物がようやく届きました。

軽いですが結構大きめです。
早速開けて組み立ててみると。

170cmの骨格標本完成です。

前にペーパークラフトの物を作ったことがあるのですが、
ねじれとか曲げ角度の違いで正しい形にならなかったり、
省略やアレンジがあったりなので、
シッカリしたものがほしいということで購入いたしました。

殆どの個所が針金状のもので固定してあったりで
若干作りがチャチに見えるところもありますが、
普通のものだと１０万以上軽くするけど、
こちらは￥16,120円だったので十分お得な感じです。

脛のフレーム作成

ケソチソ — Wed, 03 Jun 2009 11:08:00 GMT

前回の無発泡ウレタンだと強度不足なので、
壁に棚をかけるときに使うコの字型のフレームをぷったぎって
二本使うことにしました。

かなり固いので加工に手間取りますが、強度は抜群です。
反面、関節部のサーボの軸に多大な力が加わるので、
そのうち関節周りにシリンダをつけてサーボにかかる力を緩和しないとまずいですね。

ボード用のテストツール

ケソチソ — Tue, 02 Jun 2009 11:37:00 GMT

教本が届いたので、とりあえず環境だけ作ってみた。
Cコンパイラと利用するチップのドライバ、開発用のUIツールをインストール。

なんかインストールが無限ループしてましたが、とりあえずプロジェクト作成まで出来たから大丈夫かな?
今度サンプル使ってなんか動かしてみます。

足首関節ユニット

ケソチソ — Thu, 28 May 2009 19:19:00 GMT

PCでUSBからサーボを動かす実験をとっととやりたいのですが、
参考書がまだ届かないので、とりあえず足首の稼働部分を作ってみた。

あくまで関節が動くというだけで、二本足で立ったり歩行は当然不可www
サーボでは座った姿勢で足をぶらぶら程度のトルクしか無理っぽいですな。
立たせるなら、油圧シリンダーとかでの稼働にしないとのぅ。

組み立ててみた

ケソチソ — Thu, 21 May 2009 13:49:00 GMT

会社の帰りにハンダゴテとその他もろもろを買って帰ったら、
我慢できなくなって組み立てちゃいました。

上が今回買った基盤。下が前にとある雑誌についてきた基盤。
下の基盤は、コネクタなどの外部IOを付けるだけなのでそちらで練習し、
終わったら上の基盤に挑戦。一応完成。

しかし、はるか昔に電子工作はしたことありますが、
プログラミングできるというのは初の体験なので、
コードとかは入手できてもそれをどうすればいいのかわからなかったりwww

まずはイチからお勉強ですな。

USB接続用外部インターフェイス制御基板

ケソチソ — Wed, 20 May 2009 10:20:00 GMT

PCのUSB端子に接続してサーボ等を制御するボードが届きました。
パワーはUSBから給電されるし、小さくて思った以上にイイ製品でした。

早速試したいのですが、この暑い中ハンダゴテ使う気にはなれず、
道具もボロボロなので道具買いなおして、休日涼しい日があったら
そこで作ります。
しかし、ハンダゴテなんて20年くらい使ってないなぁ。
リハビリも必要だなぁ...。

基幹部分

ケソチソ — Mon, 18 May 2009 15:50:00 GMT

前回作成した骨盤+股関節ユニットに、
背骨代わりに細長い電源ユニットを装着。

マザーボード格納部は胸部に収まるよう
コンパクトにまとめ、ケーブルは背面を
通って電源横を通り骨盤ユニットの上で
各部へ配線。

まだ骨盤ユニットと電源ユニットが
サーボ１個で繋がっているだけなので
強度の向上が必要。
しばらくは、この基幹部の補強を行う予定。

股関節パーツの完成

ケソチソ — Fri, 15 May 2009 14:23:00 GMT

始めは鉄板をペンチで曲げたりして作ろうとしていたのですが、
やはりちゃんとした機材をそろえないと曲げは無理でした。
そこで、もともと曲がっている鉄板の箱を切り出し、ねじ止めして箱を作りました。

股関節はボールキャスターからボールをとったもの。

CPUてすと

ケソチソ — Sun, 11 Jan 2009 22:10:00 GMT

まず人型筐体に入れるためのPCということで、nForce 630i ITX 用にCore2 Dual 3.16GHzをテストしてみました。
結果、ばっちり安定稼動しております。
グラフィック機能はMini ITXマザーのオンボードなのでいまいちですが、
CPUはXeonほどではないもののいい値が出ております。
まぁほとんどのソフトがデュアルコアまでの対応なので、クアッドで周波数落ちるやつよりは、デュアルで周波数
高いのがいいよなということでこちらのCPUとなりました。

ちなみにテストと計測のためにVista x64入れましたが、RS232cやUSBの外部インターフェイスコントローラーがVistaや、
ましてx64には対応していないので、XP Pro x32で使用する予定です。

コンピュータについての詳細

コンポーネント

詳細

サブスコア

基本スコア

プロセッサ

Intel(R) Core(TM)2 CPU E8500 @ 3.16GHz

5.7

3.0

一番低いサブスコア

メモリ (RAM)

3.75 GB

5.2

グラフィックス

NVIDIA GeForce 7100 / NVIDIA nForce 630i

3.7

ゲーム用グラフィックス

1918 MB の利用可能な総グラフィックスメモリ

3.0

プライマリハードディスク

空き 19GB (合計 38GB)

4.3

Windows Vista (TM) Ultimate

システム

	製造元	Unknow
	モデル	Unknow
	システムメモリの合計	3.75 GB RAM
	システムの種類	64 ビットオペレーティングシステム
	コアプロセッサの数	2

記憶域

	ハードディスクの合計サイズ	38 GB
	ディスクパーティション (C:)	空き 19 GB (合計 38 GB)
	メディアドライブ (D:)	CD/DVD

グラフィックス

	ディスプレイアダプタの種類	NVIDIA GeForce 7100 / NVIDIA nForce 630i
	利用可能な全グラフィックスメモリ	1918 MB
	専用グラフィックメモリ	256 MB
	専用システムメモリ	0 MB
	共有システムメモリ	1662 MB
	ディスプレイアダプタのドライババージョン	7.15.11.6391
	プライマリモニタの解像度	1152x864
	DirectX バージョン	DirectX 9.0 またはそれ以上

ネットワーク

	ネットワークアダプタ	NVIDIA nForce Networking Controller
	ネットワークアダプタ	Microsoft Tun Miniport Adapter